弓箭发明于旧石器时代。约6万年前，非洲洞穴壁画中有人类手持弓箭狩猎的场景；约2.6万年前的山西峙峪遗址，发现了燧石做的箭头，为弓箭存在提供了物证。
最早的弓箭是单体弓，弓身为单一材料，制作简单，用树枝或竹子，两端刻凹槽，绑上兽皮或动物筋作弓弦即可。最早的箭头由燧石和动物骨头磨成。由于单体弓蓄能有限，射程约50米，有效射程约30米，只能猎杀小型动物。
后来，单体弓慢慢发展为复合弓，大约出现于公元前3000年左右。复合弓用木、角、筋腱等叠加粘合技术制作，增强了弹性。随着复合弓的发展，又出现了反曲弓，其弓身末段向外弯曲，能进一步利用弓臂末端反曲蓄能，射程更远。
随着火器的出现，弓箭逐渐退出了历史舞台，制造传统弓箭也成为了“非遗”。但在现代社会，由于高科技复合材料进步，再加上滑轮，现代复合弓的射程更加惊人。
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