济宁在古代有多个名称，其历史沿革大致如下：
- 夏朝至商周：称为“任国”。
- 秦朝：废封建置郡县，改称为任城县。
- 五代时期：称为济州。
- 北宋时期：称为济州济阳郡。
- 元至元八年（1271年）：升济州为府治，由于济水南会泗、北会汶，州居其中，且地势较高可保安宁，获济水之宁，故名“济宁府”，“济宁”之名自此始现。
此外，在明朝时济宁先为济宁府，后属兖州府；清朝时为济宁直隶州；辛亥革命后废州府设道，先为岱南道，后为济宁道；解放战争时期称为济宁县。
综上所述，济宁在古代主要被称为“任国”、“任城县”、“济州”、“济州济阳郡”以及“济宁府”。其中，“济宁”这一名称最早出现于元至元八年（1271年）。
